题目描述
机器人移动学会(RMI)现在正尝试用机器人搬运物品。机器人的形状是一个直径1.6米的球。在试验阶段，机器人被用于在一个储藏室中搬运货物。储藏室是一个NxM的网格，有些格子为不可移动的障碍。机器人的中心总是在格点上，当然，机器人必须在最短的时间内把物品搬运到指定的地方。机器人接受的指令有:
·向前移动1步( creep ) ;
·向前移动2步( Walk ) ;
·向前移动3步(Run ) ;
·向左转(Left ) ;
·向右转（Right ) 。
每个指令所需要的时间为1秒。请你计算一下机器人完成任务所需的最少时间。
·向前移动1步( creep ) ;
·向前移动2步( Walk ) ;
·向前移动3步(Run ) ;
·向左转(Left ) ;
·向右转（Right ) 。
每个指令所需要的时间为1秒。请你计算一下机器人完成任务所需的最少时间。
输入
第一行为两个正整数N,M(1< N,M≤50)，下面N行是储藏室的构造，0表示无障碍，1表示有障碍，数字之间用一个空格隔开。
接着一行有4个整数和1个大写字母，分别为起始点和目标点左上角网格的行与列，起始时的面对方向(东E，南S，西M，北N)，数与数，数与字母之间均用一个空格隔开。终点的面向方向是任意的。
接着一行有4个整数和1个大写字母，分别为起始点和目标点左上角网格的行与列，起始时的面对方向(东E，南S，西M，北N)，数与数，数与字母之间均用一个空格隔开。终点的面向方向是任意的。
输出
一个整数，表示机器人完成任务所需的最少时间。如果无法到达，输出一1。
样例输入 Copy
9 10
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 1 0
7 2 2 7 S
样例输出 Copy
12
提示
样例解释图：
注意机器人不能当做质点
注意机器人不能当做质点